Unitree Go2 MCP Server

Unitree Go2 MCP Server, Model Context Protocol (MCP) üzerine inşa edilmiş bir sunucudur ve kullanıcıların Unitree Go2 robotunu Large Language Model (LLM) tarafından yorumlanan doğal dil komutları kullanarak kontrol etmesini sağlar. Bu komutlar ROS2 talimatlarına çevrilir ve robotun karşılık gelen eylemleri gerçekleştirmesini sağlar.

Gereksinimler

• Unitree Go2 robotu
• Ubuntu 20.04 veya 22.04
• ROS2 ortamı : Humble(önerilen) veya Foxy

MCP Fonksiyonları

Fonksiyonların listesini MCPFUNCTIONS.md dosyasında bulabilirsiniz.

Kurulum

1. unitree_ros2 ortamını ayarlayın

https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

• Yukarıdaki bağlantıda verilen deponun Adım 2: Bağlan ve test et adımına kadar kurulumu tamamlamanız gerekir.

2. Bu depoyu klonlayın

git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. uv Kurulumu

• uv yüklemek için aşağıdaki komutu kullanabilirsiniz:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

veya

pip install uv

• Sanal ortam oluşturun ve etkinleştirin (İsteğe bağlı)

uv venv
source .venv/bin/activate

4. MCP Server Konfigürasyonu

MCP ayarını mcp.json dosyasına ayarlayın.

Go2'ye bağlı olan bilgisayarda konfigürasyonun yapılması gerektiğini unutmayın.

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

Claude Desktop kullanıyorsanız, aşağıdaki komutu kullanarak mcp.json dosyasını bulabilirsiniz:

• MacOS

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Linux(Ubuntu)

Claude Desktop'u kullanmak için claude-desktop-debian yükleyebilirsiniz.

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

• Windows

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

Nasıl Kullanılır

1. UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH ayarlayın.

• server.py dosyasını açın ve UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH değerini değiştirin (örn. /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh)

rosbridge kullanıyorsanız, rosbridge'e bağlanmak için IP ve Port ayarlamak gerekir (İsteğe bağlı).

• server.py dosyasını açın ve LOCAL_IP, ROSBRIDGE_IP ve ROSBRIDGE_PORT değerlerini değiştirin. (ROSBRIDGE_PORT varsayılan değeri 9090'dır)

2. Go2 robotunun ağa bağlı olduğunu kontrol edin.

Terminale aşağıdaki komutu yazın.

ros2 topic list

Aşağıdaki topic'i görmelisiniz:

/wirelesscontroller

Eğer topic'i görmüyorsanız, Go2 robotu ile ağ arasındaki bağlantıyı kontrol edin.

3. unitree-go2-mcp-server ürününü içe aktaran herhangi bir AI sistemini çalıştırın.

4. "Go2 robotunu 3 saniye boyunca 0.5 m/s hızında ileri hareket ettir." yazın.

5. Go2 robotunun hareketini kontrol edin.

6. Ne yapmak istiyorsanız yazın ve keyfini çıkarın!

Bağlamsal Anlama

"Go2'nin yorulmaya başladığı gibi görünüyor" gibi bir komut yazdığınızda, LLM bunu bağlamsal olarak yorumlar — robotun bir mola veya bir tür esnetme gerekebileceğini anlar!

Basit Görev

Bu görev, Unitree Go2 robotunun engel avoidansı, yön değiştirme ve kullanıcı etkileşimi yeteneklerini sergileyen kapsamlı bir demo görevidir.

Katkıda Bulunma

Katkıları bekliyoruz!
Bir typo düzeltmesi, yeni bir fonksiyon ekleme veya iyileştiriler önerme olsun, yardımınız takdir edilir.
Bu projeye nasıl katkıda bulunacağınız hakkında daha fazla ayrıntı için lütfen katkı rehberini izleyin.